root / trunk / code / behaviors / tetris_dance / slavecode / lab0.c @ 2000
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| 1 | 2000 | azl | #include <dragonfly_lib.h> |
|---|---|---|---|
| 2 | #include <encoders.h> |
||
| 3 | #include <buzzer.h> |
||
| 4 | #include <math.h> |
||
| 5 | #include <serial.h> |
||
| 6 | /*Colony Lab 0
|
||
| 7 | *Dance Competition
|
||
| 8 | *Robotics Club Colony Project 2010
|
||
| 9 | *
|
||
| 10 | * Jeff Cooper
|
||
| 11 | * and
|
||
| 12 | * Priya Deo
|
||
| 13 | */
|
||
| 14 | #define T 100 |
||
| 15 | int main(void) |
||
| 16 | {
|
||
| 17 | /************
|
||
| 18 | *
|
||
| 19 | * HIVECODE
|
||
| 20 | *
|
||
| 21 | ***********/
|
||
| 22 | char k;
|
||
| 23 | |||
| 24 | /* Initialize dragonfly board */
|
||
| 25 | dragonfly_init(ALL_ON); |
||
| 26 | |||
| 27 | buzzer_init(); |
||
| 28 | bom_init(BOM15); |
||
| 29 | /* ****** YOUR CODE BEGINS HERE ******* */
|
||
| 30 | |||
| 31 | orb1_set_color(YELLOW); |
||
| 32 | a6(T/2);
|
||
| 33 | orb2_set_color(YELLOW); |
||
| 34 | e7(T*3);
|
||
| 35 | delay_ms(T*3);
|
||
| 36 | bom_refresh(BOM_ALL); |
||
| 37 | while(bom_get_max() == -1 && !button1_read() ){bom_refresh(BOM_ALL);} |
||
| 38 | while(1) |
||
| 39 | {
|
||
| 40 | {
|
||
| 41 | bom_on(); |
||
| 42 | orb1_set_color(GREEN); |
||
| 43 | e6(T*2);
|
||
| 44 | b5(T); |
||
| 45 | c6(T); |
||
| 46 | orb2_set_color(GREEN); |
||
| 47 | d6(T*2);
|
||
| 48 | orb2_set_color(CYAN); |
||
| 49 | c6(T); |
||
| 50 | |||
| 51 | |||
| 52 | |||
| 53 | b5(T); |
||
| 54 | orb1_set_color(CYAN); |
||
| 55 | a5(T*2);
|
||
| 56 | a5(T); |
||
| 57 | c6(T); |
||
| 58 | orb1_set_color(ORANGE); |
||
| 59 | orb2_set_color(ORANGE); |
||
| 60 | e6(T*2);
|
||
| 61 | orb1_set_color(RED); |
||
| 62 | orb2_set_color(RED); |
||
| 63 | d6(T); |
||
| 64 | c6(T); |
||
| 65 | orb1_set_color(LIME); |
||
| 66 | orb2_set_color(LIME); |
||
| 67 | b5(T*3);
|
||
| 68 | c6(T); |
||
| 69 | d6(T*2);
|
||
| 70 | orb1_set_color(BLUE); |
||
| 71 | bom_off(); |
||
| 72 | } |
||
| 73 | |||
| 74 | { //i==2
|
||
| 75 | |||
| 76 | |||
| 77 | e6(T*2);
|
||
| 78 | orb2_set_color(BLUE); |
||
| 79 | c6(T*2);
|
||
| 80 | orb2_set_color(ORB_OFF); |
||
| 81 | a5(T*2);
|
||
| 82 | orb1_set_color(ORB_OFF); |
||
| 83 | a5(T); |
||
| 84 | |||
| 85 | |||
| 86 | a5(T*1);
|
||
| 87 | delay_ms(T*2);
|
||
| 88 | } |
||
| 89 | {
|
||
| 90 | |||
| 91 | |||
| 92 | delay_ms(T); |
||
| 93 | orb2_set_color(WHITE); |
||
| 94 | d6(T); |
||
| 95 | delay_ms(T); |
||
| 96 | orb1_set_color(WHITE); |
||
| 97 | f6(T); |
||
| 98 | orb1_set_color(PINK); |
||
| 99 | orb2_set_color(PINK); |
||
| 100 | a6(T); |
||
| 101 | c6(T/2);
|
||
| 102 | c6(T/2);
|
||
| 103 | g6(T); |
||
| 104 | f6(T); |
||
| 105 | orb1_set_color(GREEN); |
||
| 106 | orb2_set_color(GREEN); |
||
| 107 | e6(T*2);
|
||
| 108 | delay_ms(T); |
||
| 109 | orb2_set_color(RED); |
||
| 110 | orb1_set_color(RED); |
||
| 111 | c6(T); |
||
| 112 | e6(T); |
||
| 113 | a5(T/2);
|
||
| 114 | g5(T/2);
|
||
| 115 | |||
| 116 | d6(T); |
||
| 117 | } |
||
| 118 | { //i==3
|
||
| 119 | |||
| 120 | |||
| 121 | c6(T); |
||
| 122 | b5(T*2);
|
||
| 123 | |||
| 124 | delay_ms(T); |
||
| 125 | orb2_set_color(PURPLE); |
||
| 126 | orb1_set_color(PURPLE); |
||
| 127 | c6(T); |
||
| 128 | |||
| 129 | d6(T*2);
|
||
| 130 | orb2_set_color(RED); |
||
| 131 | |||
| 132 | e6(T*2);
|
||
| 133 | orb1_set_color(RED); |
||
| 134 | c6(T*2);
|
||
| 135 | orb1_set_color(ORB_OFF); |
||
| 136 | a5(T); |
||
| 137 | a4(T); |
||
| 138 | orb2_set_color(ORB_OFF); |
||
| 139 | a5(T); |
||
| 140 | a4(T); |
||
| 141 | |||
| 142 | {
|
||
| 143 | |||
| 144 | delay_ms(T*2);
|
||
| 145 | orb2_set_color(ORANGE); |
||
| 146 | orb1_set_color(ORANGE); |
||
| 147 | e6(T); |
||
| 148 | } |
||
| 149 | |||
| 150 | |||
| 151 | e6(T*3);
|
||
| 152 | orb2_set_color(RED); |
||
| 153 | orb1_set_color(RED); |
||
| 154 | c6(T*3);
|
||
| 155 | } |
||
| 156 | { //i==4
|
||
| 157 | |||
| 158 | |||
| 159 | c6(T); |
||
| 160 | orb2_set_color(MAGENTA); |
||
| 161 | orb1_set_color(MAGENTA); |
||
| 162 | d6(T*4);
|
||
| 163 | orb2_set_color(CYAN); |
||
| 164 | orb1_set_color(CYAN); |
||
| 165 | b5(T*2);
|
||
| 166 | |||
| 167 | |||
| 168 | b5(T*2);
|
||
| 169 | orb2_set_color(PURPLE); |
||
| 170 | orb1_set_color(PURPLE); |
||
| 171 | c6(T*4);
|
||
| 172 | orb2_set_color(PINK); |
||
| 173 | orb1_set_color(PINK); |
||
| 174 | a5(T*4);
|
||
| 175 | orb2_set_color(BLUE); |
||
| 176 | orb1_set_color(GREEN); |
||
| 177 | ab5(T*4);
|
||
| 178 | orb1_set_color(BLUE); |
||
| 179 | orb2_set_color(GREEN); |
||
| 180 | b5(T); |
||
| 181 | } |
||
| 182 | { //i==5
|
||
| 183 | |||
| 184 | |||
| 185 | b5(T*2);
|
||
| 186 | delay_ms(T); |
||
| 187 | orb2_set_color(ORANGE); |
||
| 188 | orb1_set_color(ORANGE); |
||
| 189 | e6(T*4);
|
||
| 190 | orb2_set_color(RED); |
||
| 191 | orb1_set_color(RED); |
||
| 192 | |||
| 193 | |||
| 194 | c6(T*4);
|
||
| 195 | orb2_set_color(MAGENTA); |
||
| 196 | orb1_set_color(MAGENTA); |
||
| 197 | d6(T*4);
|
||
| 198 | orb2_set_color(CYAN); |
||
| 199 | orb1_set_color(CYAN); |
||
| 200 | b5(T*4);
|
||
| 201 | c6(T*2);
|
||
| 202 | orb1_set_color(WHITE); |
||
| 203 | e6(T); |
||
| 204 | } |
||
| 205 | |||
| 206 | |||
| 207 | { //CIRCLE
|
||
| 208 | |||
| 209 | |||
| 210 | |||
| 211 | e6(T); |
||
| 212 | orb2_set_color(WHITE); |
||
| 213 | |||
| 214 | a6(T*4);
|
||
| 215 | |||
| 216 | } |
||
| 217 | { //RESET
|
||
| 218 | |||
| 219 | |||
| 220 | |||
| 221 | orb1_set_color(LIME); |
||
| 222 | orb2_set_color(LIME); |
||
| 223 | ab6(T); |
||
| 224 | orb1_set_color(ORB_OFF); |
||
| 225 | orb2_set_color(ORB_OFF); |
||
| 226 | |||
| 227 | delay_ms(T*13);
|
||
| 228 | |||
| 229 | |||
| 230 | |||
| 231 | delay_ms(T*3);
|
||
| 232 | } |
||
| 233 | |||
| 234 | |||
| 235 | bom_refresh(BOM_ALL); |
||
| 236 | while(bom_get_max() == -1){bom_refresh(BOM_ALL);} |
||
| 237 | |||
| 238 | |||
| 239 | } |
||
| 240 | |||
| 241 | /* ****** YOUR CODE ENDS HERE ******* */
|
||
| 242 | |||
| 243 | |||
| 244 | return 0; |
||
| 245 | } |