Quadrotor

/*

  pins_arduino.h - Pin definition functions for Arduino

  Part of Arduino - http://www.arduino.cc/

  Copyright (c) 2007 David A. Mellis

  This library is free software; you can redistribute it and/or

  modify it under the terms of the GNU Lesser General Public

  License as published by the Free Software Foundation; either

  version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.

  This library is distributed in the hope that it will be useful,

  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of

  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU

  Lesser General Public License for more details.

  You should have received a copy of the GNU Lesser General

  Public License along with this library; if not, write to the

  Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330,

  Boston, MA  02111-1307  USA

  $Id: wiring.h 249 2007-02-03 16:52:51Z mellis $

*/

#ifndef Pins_Arduino_h

#define Pins_Arduino_h

#include <avr/pgmspace.h>

#define NUM_DIGITAL_PINS            70

#define NUM_ANALOG_INPUTS           16

#define analogInputToDigitalPin(p)  ((p < 16) ? (p) + 54 : -1)

#define digitalPinHasPWM(p)         (((p) >= 2 && (p) <= 13) || ((p) >= 44 && (p)<= 46))

const static uint8_t SS   = 53;

const static uint8_t MOSI = 51;

const static uint8_t MISO = 50;

const static uint8_t SCK  = 52;

const static uint8_t SDA = 20;

const static uint8_t SCL = 21;

const static uint8_t LED_BUILTIN = 13;

const static uint8_t A0 = 54;

const static uint8_t A1 = 55;

const static uint8_t A2 = 56;

const static uint8_t A3 = 57;

const static uint8_t A4 = 58;

const static uint8_t A5 = 59;

const static uint8_t A6 = 60;

const static uint8_t A7 = 61;

const static uint8_t A8 = 62;

const static uint8_t A9 = 63;

const static uint8_t A10 = 64;

const static uint8_t A11 = 65;

const static uint8_t A12 = 66;

const static uint8_t A13 = 67;

const static uint8_t A14 = 68;

const static uint8_t A15 = 69;

// A majority of the pins are NOT PCINTs, SO BE WARNED (i.e. you cannot use them as receive pins)

// Only pins available for RECEIVE (TRANSMIT can be on any pin):

// (I've deliberately left out pin mapping to the Hardware USARTs - seems senseless to me)

// Pins: 10, 11, 12, 13,  50, 51, 52, 53,  62, 63, 64, 65, 66, 67, 68, 69

#define digitalPinToPCICR(p)    ( (((p) >= 10) && ((p) <= 13)) || \

                                  (((p) >= 50) && ((p) <= 53)) || \

                                  (((p) >= 62) && ((p) <= 69)) ? (&PCICR) : ((uint8_t *)0) )

#define digitalPinToPCICRbit(p) ( (((p) >= 10) && ((p) <= 13)) || (((p) >= 50) && ((p) <= 53)) ? 0 : \

                                ( (((p) >= 62) && ((p) <= 69)) ? 2 : \

                                0 ) )

#define digitalPinToPCMSK(p)    ( (((p) >= 10) && ((p) <= 13)) || (((p) >= 50) && ((p) <= 53)) ? (&PCMSK0) : \

                                ( (((p) >= 62) && ((p) <= 69)) ? (&PCMSK2) : \

                                ((uint8_t *)0) ) )

#define digitalPinToPCMSKbit(p) ( (((p) >= 10) && ((p) <= 13)) ? ((p) - 6) : \

                                ( ((p) == 50) ? 3 : \

                                ( ((p) == 51) ? 2 : \

                                ( ((p) == 52) ? 1 : \

                                ( ((p) == 53) ? 0 : \

                                ( (((p) >= 62) && ((p) <= 69)) ? ((p) - 62) : \

                                0 ) ) ) ) ) )

#ifdef ARDUINO_MAIN

const uint16_t PROGMEM port_to_mode_PGM[] = {

        NOT_A_PORT,

        (uint16_t) &DDRA,

        (uint16_t) &DDRB,

        (uint16_t) &DDRC,

        (uint16_t) &DDRD,

        (uint16_t) &DDRE,

        (uint16_t) &DDRF,

        (uint16_t) &DDRG,

        (uint16_t) &DDRH,

        NOT_A_PORT,

        (uint16_t) &DDRJ,

        (uint16_t) &DDRK,

        (uint16_t) &DDRL,

};

const uint16_t PROGMEM port_to_output_PGM[] = {

        NOT_A_PORT,

        (uint16_t) &PORTA,

        (uint16_t) &PORTB,

        (uint16_t) &PORTC,

        (uint16_t) &PORTD,

        (uint16_t) &PORTE,

        (uint16_t) &PORTF,

        (uint16_t) &PORTG,

        (uint16_t) &PORTH,

        NOT_A_PORT,

        (uint16_t) &PORTJ,

        (uint16_t) &PORTK,

        (uint16_t) &PORTL,

};

const uint16_t PROGMEM port_to_input_PGM[] = {

        NOT_A_PIN,

        (uint16_t) &PINA,

        (uint16_t) &PINB,

        (uint16_t) &PINC,

        (uint16_t) &PIND,

        (uint16_t) &PINE,

        (uint16_t) &PINF,

        (uint16_t) &PING,

        (uint16_t) &PINH,

        NOT_A_PIN,

        (uint16_t) &PINJ,

        (uint16_t) &PINK,

        (uint16_t) &PINL,

};

const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_port_PGM[] = {

        // PORTLIST                

        // -------------------------------------------                

        PE        , // PE 0 ** 0 ** USART0_RX        

        PE        , // PE 1 ** 1 ** USART0_TX        

        PE        , // PE 4 ** 2 ** PWM2        

        PE        , // PE 5 ** 3 ** PWM3        

        PG        , // PG 5 ** 4 ** PWM4        

        PE        , // PE 3 ** 5 ** PWM5        

        PH        , // PH 3 ** 6 ** PWM6        

        PH        , // PH 4 ** 7 ** PWM7        

        PH        , // PH 5 ** 8 ** PWM8        

        PH        , // PH 6 ** 9 ** PWM9        

        PB        , // PB 4 ** 10 ** PWM10        

        PB        , // PB 5 ** 11 ** PWM11        

        PB        , // PB 6 ** 12 ** PWM12        

        PB        , // PB 7 ** 13 ** PWM13        

        PJ        , // PJ 1 ** 14 ** USART3_TX        

        PJ        , // PJ 0 ** 15 ** USART3_RX        

        PH        , // PH 1 ** 16 ** USART2_TX        

        PH        , // PH 0 ** 17 ** USART2_RX        

        PD        , // PD 3 ** 18 ** USART1_TX        

        PD        , // PD 2 ** 19 ** USART1_RX        

        PD        , // PD 1 ** 20 ** I2C_SDA        

        PD        , // PD 0 ** 21 ** I2C_SCL        

        PA        , // PA 0 ** 22 ** D22        

        PA        , // PA 1 ** 23 ** D23        

        PA        , // PA 2 ** 24 ** D24        

        PA        , // PA 3 ** 25 ** D25        

        PA        , // PA 4 ** 26 ** D26        

        PA        , // PA 5 ** 27 ** D27        

        PA        , // PA 6 ** 28 ** D28        

        PA        , // PA 7 ** 29 ** D29        

        PC        , // PC 7 ** 30 ** D30        

        PC        , // PC 6 ** 31 ** D31        

        PC        , // PC 5 ** 32 ** D32        

        PC        , // PC 4 ** 33 ** D33        

        PC        , // PC 3 ** 34 ** D34        

        PC        , // PC 2 ** 35 ** D35        

        PC        , // PC 1 ** 36 ** D36        

        PC        , // PC 0 ** 37 ** D37        

        PD        , // PD 7 ** 38 ** D38        

        PG        , // PG 2 ** 39 ** D39        

        PG        , // PG 1 ** 40 ** D40        

        PG        , // PG 0 ** 41 ** D41        

        PL        , // PL 7 ** 42 ** D42        

        PL        , // PL 6 ** 43 ** D43        

        PL        , // PL 5 ** 44 ** D44        

        PL        , // PL 4 ** 45 ** D45        

        PL        , // PL 3 ** 46 ** D46        

        PL        , // PL 2 ** 47 ** D47        

        PL        , // PL 1 ** 48 ** D48        

        PL        , // PL 0 ** 49 ** D49        

        PB        , // PB 3 ** 50 ** SPI_MISO        

        PB        , // PB 2 ** 51 ** SPI_MOSI        

        PB        , // PB 1 ** 52 ** SPI_SCK        

        PB        , // PB 0 ** 53 ** SPI_SS        

        PF        , // PF 0 ** 54 ** A0        

        PF        , // PF 1 ** 55 ** A1        

        PF        , // PF 2 ** 56 ** A2        

        PF        , // PF 3 ** 57 ** A3        

        PF        , // PF 4 ** 58 ** A4        

        PF        , // PF 5 ** 59 ** A5        

        PF        , // PF 6 ** 60 ** A6        

        PF        , // PF 7 ** 61 ** A7        

        PK        , // PK 0 ** 62 ** A8        

        PK        , // PK 1 ** 63 ** A9        

        PK        , // PK 2 ** 64 ** A10        

        PK        , // PK 3 ** 65 ** A11        

        PK        , // PK 4 ** 66 ** A12        

        PK        , // PK 5 ** 67 ** A13        

        PK        , // PK 6 ** 68 ** A14        

        PK        , // PK 7 ** 69 ** A15        

};

const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_bit_mask_PGM[] = {

        // PIN IN PORT                

        // -------------------------------------------                

        _BV( 0 )        , // PE 0 ** 0 ** USART0_RX        

        _BV( 1 )        , // PE 1 ** 1 ** USART0_TX        

        _BV( 4 )        , // PE 4 ** 2 ** PWM2        

        _BV( 5 )        , // PE 5 ** 3 ** PWM3        

        _BV( 5 )        , // PG 5 ** 4 ** PWM4        

        _BV( 3 )        , // PE 3 ** 5 ** PWM5        

        _BV( 3 )        , // PH 3 ** 6 ** PWM6        

        _BV( 4 )        , // PH 4 ** 7 ** PWM7        

        _BV( 5 )        , // PH 5 ** 8 ** PWM8        

        _BV( 6 )        , // PH 6 ** 9 ** PWM9        

        _BV( 4 )        , // PB 4 ** 10 ** PWM10        

        _BV( 5 )        , // PB 5 ** 11 ** PWM11        

        _BV( 6 )        , // PB 6 ** 12 ** PWM12        

        _BV( 7 )        , // PB 7 ** 13 ** PWM13        

        _BV( 1 )        , // PJ 1 ** 14 ** USART3_TX        

        _BV( 0 )        , // PJ 0 ** 15 ** USART3_RX        

        _BV( 1 )        , // PH 1 ** 16 ** USART2_TX        

        _BV( 0 )        , // PH 0 ** 17 ** USART2_RX        

        _BV( 3 )        , // PD 3 ** 18 ** USART1_TX        

        _BV( 2 )        , // PD 2 ** 19 ** USART1_RX        

        _BV( 1 )        , // PD 1 ** 20 ** I2C_SDA        

        _BV( 0 )        , // PD 0 ** 21 ** I2C_SCL        

        _BV( 0 )        , // PA 0 ** 22 ** D22        

        _BV( 1 )        , // PA 1 ** 23 ** D23        

        _BV( 2 )        , // PA 2 ** 24 ** D24        

        _BV( 3 )        , // PA 3 ** 25 ** D25        

        _BV( 4 )        , // PA 4 ** 26 ** D26        

        _BV( 5 )        , // PA 5 ** 27 ** D27        

        _BV( 6 )        , // PA 6 ** 28 ** D28        

        _BV( 7 )        , // PA 7 ** 29 ** D29        

        _BV( 7 )        , // PC 7 ** 30 ** D30        

        _BV( 6 )        , // PC 6 ** 31 ** D31        

        _BV( 5 )        , // PC 5 ** 32 ** D32        

        _BV( 4 )        , // PC 4 ** 33 ** D33        

        _BV( 3 )        , // PC 3 ** 34 ** D34        

        _BV( 2 )        , // PC 2 ** 35 ** D35        

        _BV( 1 )        , // PC 1 ** 36 ** D36        

        _BV( 0 )        , // PC 0 ** 37 ** D37        

        _BV( 7 )        , // PD 7 ** 38 ** D38        

        _BV( 2 )        , // PG 2 ** 39 ** D39        

        _BV( 1 )        , // PG 1 ** 40 ** D40        

        _BV( 0 )        , // PG 0 ** 41 ** D41        

        _BV( 7 )        , // PL 7 ** 42 ** D42        

        _BV( 6 )        , // PL 6 ** 43 ** D43        

        _BV( 5 )        , // PL 5 ** 44 ** D44        

        _BV( 4 )        , // PL 4 ** 45 ** D45        

        _BV( 3 )        , // PL 3 ** 46 ** D46        

        _BV( 2 )        , // PL 2 ** 47 ** D47        

        _BV( 1 )        , // PL 1 ** 48 ** D48        

        _BV( 0 )        , // PL 0 ** 49 ** D49        

        _BV( 3 )        , // PB 3 ** 50 ** SPI_MISO        

        _BV( 2 )        , // PB 2 ** 51 ** SPI_MOSI        

        _BV( 1 )        , // PB 1 ** 52 ** SPI_SCK        

        _BV( 0 )        , // PB 0 ** 53 ** SPI_SS        

        _BV( 0 )        , // PF 0 ** 54 ** A0        

        _BV( 1 )        , // PF 1 ** 55 ** A1        

        _BV( 2 )        , // PF 2 ** 56 ** A2        

        _BV( 3 )        , // PF 3 ** 57 ** A3        

        _BV( 4 )        , // PF 4 ** 58 ** A4        

        _BV( 5 )        , // PF 5 ** 59 ** A5        

        _BV( 6 )        , // PF 6 ** 60 ** A6        

        _BV( 7 )        , // PF 7 ** 61 ** A7        

        _BV( 0 )        , // PK 0 ** 62 ** A8        

        _BV( 1 )        , // PK 1 ** 63 ** A9        

        _BV( 2 )        , // PK 2 ** 64 ** A10        

        _BV( 3 )        , // PK 3 ** 65 ** A11        

        _BV( 4 )        , // PK 4 ** 66 ** A12        

        _BV( 5 )        , // PK 5 ** 67 ** A13        

        _BV( 6 )        , // PK 6 ** 68 ** A14        

        _BV( 7 )        , // PK 7 ** 69 ** A15        

};

const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_timer_PGM[] = {

        // TIMERS                

        // -------------------------------------------                

        NOT_ON_TIMER        , // PE 0 ** 0 ** USART0_RX        

        NOT_ON_TIMER        , // PE 1 ** 1 ** USART0_TX        

        TIMER3B        , // PE 4 ** 2 ** PWM2        

        TIMER3C        , // PE 5 ** 3 ** PWM3        

        TIMER0B        , // PG 5 ** 4 ** PWM4        

        TIMER3A        , // PE 3 ** 5 ** PWM5        

        TIMER4A        , // PH 3 ** 6 ** PWM6        

        TIMER4B        , // PH 4 ** 7 ** PWM7        

        TIMER4C        , // PH 5 ** 8 ** PWM8        

        TIMER2B        , // PH 6 ** 9 ** PWM9        

        TIMER2A        , // PB 4 ** 10 ** PWM10        

        TIMER1A        , // PB 5 ** 11 ** PWM11        

        TIMER1B        , // PB 6 ** 12 ** PWM12        

        TIMER0A        , // PB 7 ** 13 ** PWM13        

        NOT_ON_TIMER        , // PJ 1 ** 14 ** USART3_TX        

        NOT_ON_TIMER        , // PJ 0 ** 15 ** USART3_RX        

        NOT_ON_TIMER        , // PH 1 ** 16 ** USART2_TX        

        NOT_ON_TIMER        , // PH 0 ** 17 ** USART2_RX        

        NOT_ON_TIMER        , // PD 3 ** 18 ** USART1_TX        

        NOT_ON_TIMER        , // PD 2 ** 19 ** USART1_RX        

        NOT_ON_TIMER        , // PD 1 ** 20 ** I2C_SDA        

        NOT_ON_TIMER        , // PD 0 ** 21 ** I2C_SCL        

        NOT_ON_TIMER        , // PA 0 ** 22 ** D22        

        NOT_ON_TIMER        , // PA 1 ** 23 ** D23        

        NOT_ON_TIMER        , // PA 2 ** 24 ** D24        

        NOT_ON_TIMER        , // PA 3 ** 25 ** D25        

        NOT_ON_TIMER        , // PA 4 ** 26 ** D26        

        NOT_ON_TIMER        , // PA 5 ** 27 ** D27        

        NOT_ON_TIMER        , // PA 6 ** 28 ** D28        

        NOT_ON_TIMER        , // PA 7 ** 29 ** D29        

        NOT_ON_TIMER        , // PC 7 ** 30 ** D30        

        NOT_ON_TIMER        , // PC 6 ** 31 ** D31        

        NOT_ON_TIMER        , // PC 5 ** 32 ** D32        

        NOT_ON_TIMER        , // PC 4 ** 33 ** D33        

        NOT_ON_TIMER        , // PC 3 ** 34 ** D34        

        NOT_ON_TIMER        , // PC 2 ** 35 ** D35        

        NOT_ON_TIMER        , // PC 1 ** 36 ** D36        

        NOT_ON_TIMER        , // PC 0 ** 37 ** D37        

        NOT_ON_TIMER        , // PD 7 ** 38 ** D38        

        NOT_ON_TIMER        , // PG 2 ** 39 ** D39        

        NOT_ON_TIMER        , // PG 1 ** 40 ** D40        

        NOT_ON_TIMER        , // PG 0 ** 41 ** D41        

        NOT_ON_TIMER        , // PL 7 ** 42 ** D42        

        NOT_ON_TIMER        , // PL 6 ** 43 ** D43        

        TIMER5C        , // PL 5 ** 44 ** D44        

        TIMER5B        , // PL 4 ** 45 ** D45        

        TIMER5A        , // PL 3 ** 46 ** D46        

        NOT_ON_TIMER        , // PL 2 ** 47 ** D47        

        NOT_ON_TIMER        , // PL 1 ** 48 ** D48        

        NOT_ON_TIMER        , // PL 0 ** 49 ** D49        

        NOT_ON_TIMER        , // PB 3 ** 50 ** SPI_MISO        

        NOT_ON_TIMER        , // PB 2 ** 51 ** SPI_MOSI        

        NOT_ON_TIMER        , // PB 1 ** 52 ** SPI_SCK        

        NOT_ON_TIMER        , // PB 0 ** 53 ** SPI_SS        

        NOT_ON_TIMER        , // PF 0 ** 54 ** A0        

        NOT_ON_TIMER        , // PF 1 ** 55 ** A1        

        NOT_ON_TIMER        , // PF 2 ** 56 ** A2        

        NOT_ON_TIMER        , // PF 3 ** 57 ** A3        

        NOT_ON_TIMER        , // PF 4 ** 58 ** A4        

        NOT_ON_TIMER        , // PF 5 ** 59 ** A5        

        NOT_ON_TIMER        , // PF 6 ** 60 ** A6        

        NOT_ON_TIMER        , // PF 7 ** 61 ** A7        

        NOT_ON_TIMER        , // PK 0 ** 62 ** A8        

        NOT_ON_TIMER        , // PK 1 ** 63 ** A9        

        NOT_ON_TIMER        , // PK 2 ** 64 ** A10        

        NOT_ON_TIMER        , // PK 3 ** 65 ** A11        

        NOT_ON_TIMER        , // PK 4 ** 66 ** A12        

        NOT_ON_TIMER        , // PK 5 ** 67 ** A13        

        NOT_ON_TIMER        , // PK 6 ** 68 ** A14        

        NOT_ON_TIMER        , // PK 7 ** 69 ** A15        

};

#endif

#endif