Colony

#include <dragonfly_lib.h>

#include <encoders.h>

#include <buzzer.h>

#include <math.h>

#include <serial.h>

/*Colony Lab 0

 *Dance Competition

 *Robotics Club Colony Project 2010

 *

 * Jeff Cooper

 *    and

 * Priya Deo

 */

#define T 100

int main(void)

{

        /************

         *

         * HIVECODE

         *

         ***********/

        char k;

        /* Initialize dragonfly board */

        dragonfly_init(ALL_ON);

        buzzer_init();

        bom_init(BOM15);

        /* ****** YOUR CODE BEGINS HERE ******* */

                orb1_set_color(YELLOW);

        a6(T/2);

                orb2_set_color(YELLOW);

        e7(T*3);

        delay_ms(T*3);

        bom_refresh(BOM_ALL);

        while(bom_get_max() == -1 && !button1_read() ){bom_refresh(BOM_ALL);}

        while(1)

        {

        {

                bom_on();

                        orb1_set_color(GREEN);

                e6(T*2);

                b5(T);

                c6(T);

                        orb2_set_color(GREEN);

                d6(T*2);

                        orb2_set_color(CYAN);

                c6(T);

                b5(T);

                        orb1_set_color(CYAN);

                a5(T*2);

                a5(T);

                c6(T);

                        orb1_set_color(ORANGE);

                        orb2_set_color(ORANGE);

                e6(T*2);

                        orb1_set_color(RED);

                        orb2_set_color(RED);

                d6(T);

                c6(T);

                        orb1_set_color(LIME);

                        orb2_set_color(LIME);

                b5(T*3);

                c6(T);

                d6(T*2);

                        orb1_set_color(BLUE);

                bom_off();

          }

        {        //i==2

                e6(T*2);

                        orb2_set_color(BLUE);

                c6(T*2);

                        orb2_set_color(ORB_OFF);

                a5(T*2);

                        orb1_set_color(ORB_OFF);

                a5(T);

                a5(T*1);

                delay_ms(T*2);

        }        

        {

                delay_ms(T);

                        orb2_set_color(WHITE);

                d6(T);

                delay_ms(T);

                        orb1_set_color(WHITE);

                f6(T);

                        orb1_set_color(PINK);

                        orb2_set_color(PINK);

                a6(T);

                c6(T/2);

                c6(T/2);

                g6(T);

                f6(T);

                        orb1_set_color(GREEN);

                        orb2_set_color(GREEN);

                e6(T*2);

                delay_ms(T);

                        orb2_set_color(RED);

                        orb1_set_color(RED);        

                c6(T);

                e6(T);

                a5(T/2);

                g5(T/2);

                d6(T);

        }                                

        {        //i==3

                c6(T);                

                b5(T*2);

                delay_ms(T);

                        orb2_set_color(PURPLE);

                        orb1_set_color(PURPLE);

                c6(T);

                d6(T*2);

                        orb2_set_color(RED);                

                e6(T*2);

                        orb1_set_color(RED);

                c6(T*2);

                        orb1_set_color(ORB_OFF);

                a5(T);

                a4(T);

                        orb2_set_color(ORB_OFF);

                a5(T);

                a4(T);

        {

                delay_ms(T*2);

                        orb2_set_color(ORANGE);

                        orb1_set_color(ORANGE);

                e6(T);

        }

                e6(T*3);

                        orb2_set_color(RED);

                        orb1_set_color(RED);

                c6(T*3);        

        }        

        {        //i==4

                c6(T);

                        orb2_set_color(MAGENTA);

                        orb1_set_color(MAGENTA);

                d6(T*4);

                        orb2_set_color(CYAN);

                        orb1_set_color(CYAN);

                b5(T*2);        

                b5(T*2);

                        orb2_set_color(PURPLE);

                        orb1_set_color(PURPLE);

                c6(T*4);

                        orb2_set_color(PINK);

                        orb1_set_color(PINK);

                a5(T*4);

                        orb2_set_color(BLUE);

                        orb1_set_color(GREEN);

                ab5(T*4);

                        orb1_set_color(BLUE);

                        orb2_set_color(GREEN);

                b5(T);

        }        

        {        //i==5

                b5(T*2);

                delay_ms(T);

                        orb2_set_color(ORANGE);

                        orb1_set_color(ORANGE);

                e6(T*4);

                        orb2_set_color(RED);

                        orb1_set_color(RED);

                c6(T*4);

                        orb2_set_color(MAGENTA);

                        orb1_set_color(MAGENTA);

                d6(T*4);

                        orb2_set_color(CYAN);

                        orb1_set_color(CYAN);

                b5(T*4);

                c6(T*2);

                        orb1_set_color(WHITE);

                e6(T);

        }

        {        //CIRCLE

                e6(T);

                        orb2_set_color(WHITE);

                a6(T*4);

        }

        {        //RESET

                        orb1_set_color(LIME);

                        orb2_set_color(LIME);

                ab6(T);

                        orb1_set_color(ORB_OFF);

                        orb2_set_color(ORB_OFF);

                        delay_ms(T*13);

                        delay_ms(T*3);

        }

        bom_refresh(BOM_ALL);

        while(bom_get_max() == -1){bom_refresh(BOM_ALL);}

        }        

        /* ****** YOUR CODE ENDS HERE ******* */

        return 0;

}