00001
00011 #ifndef __ODOMETRY_C__
00012 #define __ODOMETRY_C__
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00020 #define ODOMETRY_CLK 255u
00021 #define TIME_SCALE 64
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00028 #define ROBOT_WIDTH_UM 137000 //um
00029 #define CLICK_DISTANCE_UM 204 //um
00030
00031 #define DISTANCE_SCALE 2.10526316 //Magic constant.
00032 #define ANGLE_SCALE 1.12823207 //Magic constant.
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00035 long odometry_dx(void);
00036
00038 long odometry_dy(void);
00039
00041 double odometry_angle(void);
00042
00045 void odometry_init(void);
00046
00049 void odometry_reset(void);
00050
00052 long odometry_velocity(void);
00053
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00056 #endif