Revision 1244
Added interactive dump modes
Changed RBOM detector number and names
| test_bom.c | ||
|---|---|---|
| 43 | 43 |
{
|
| 44 | 44 |
if (emitter_bitmask&1) |
| 45 | 45 |
{
|
| 46 |
uint16_t values[4];
|
|
| 46 |
uint16_t values[3];
|
|
| 47 | 47 |
|
| 48 | 48 |
usb_puts("# Testing BOM emitter ");
|
| 49 | 49 |
usb_puti(n); |
| ... | ... | |
| 53 | 53 |
robot_set_bom (1<<n); |
| 54 | 54 |
|
| 55 | 55 |
rbom_update (); |
| 56 |
#define N 0 |
|
| 57 |
#define E 1 |
|
| 58 |
#define S 2 |
|
| 59 |
#define W 3 |
|
| 60 |
values[N]=rbom_read (RBOM_SENSOR_N); |
|
| 61 |
values[E]=rbom_read (RBOM_SENSOR_E); |
|
| 62 |
values[S]=rbom_read (RBOM_SENSOR_S); |
|
| 63 |
values[W]=rbom_read (RBOM_SENSOR_W); |
|
| 56 |
#define TOP 0 |
|
| 57 |
#define LEFT 1 |
|
| 58 |
#define RIGHT 2 |
|
| 59 |
rbom_read (&values[TOP], &values[LEFT], &values[RIGHT]); |
|
| 64 | 60 |
|
| 65 | 61 |
robot_set_bom (0); |
| 66 | 62 |
|
| 67 | 63 |
// Send data |
| 68 | 64 |
usb_puts ("data bom emitter");
|
| 69 |
usb_puts (" N/"); usb_puti (values[N]);
|
|
| 70 |
usb_puts (" E/"); usb_puti (values[E]);
|
|
| 71 |
usb_puts (" S/"); usb_puti (values[S]);
|
|
| 72 |
usb_puts (" W/"); usb_puti (values[W]);
|
|
| 73 |
#undef N |
|
| 74 |
#undef E |
|
| 75 |
#undef S |
|
| 76 |
#undef W |
|
| 65 |
usb_puts (" top/" ); usb_puti (values[TOP ]);
|
|
| 66 |
usb_puts (" left/" ); usb_puti (values[LEFT ]);
|
|
| 67 |
usb_puts (" right/"); usb_puti (values[RIGHT]);
|
|
| 68 |
#undef TOP |
|
| 69 |
#undef LEFT |
|
| 70 |
#undef RIGHT |
|
| 77 | 71 |
usb_puts (NL); |
| 78 | 72 |
} |
| 79 | 73 |
|
Also available in: Unified diff