Revision cc9ca04e
| ID | cc9ca04e4d58158606627a644331754a3fd64e91 |
Fixed pins to work with 128rfa1 instead of 2560
| scout_avr/src/bom.cpp | ||
|---|---|---|
| 53 | 53 |
|
| 54 | 54 |
void bom_isr() {
|
| 55 | 55 |
if (out_high) {
|
| 56 |
BOM_EMIT ^= out_pin_mask; |
|
| 56 |
PORT_BOM_EMIT ^= out_pin_mask;
|
|
| 57 | 57 |
} |
| 58 | 58 |
} |
| 59 | 59 |
|
| ... | ... | |
| 66 | 66 |
|
| 67 | 67 |
static void start_38kHz_signal() {
|
| 68 | 68 |
TCNT3 = 0; |
| 69 |
BOM_EMIT |= out_pin_mask; |
|
| 69 |
PORT_BOM_EMIT |= out_pin_mask;
|
|
| 70 | 70 |
out_high = 1; |
| 71 | 71 |
} |
| 72 | 72 |
|
| 73 | 73 |
static void stop_38kHz_signal() {
|
| 74 |
BOM_EMIT &= ~ out_pin_mask; |
|
| 74 |
PORT_BOM_EMIT &= ~ out_pin_mask;
|
|
| 75 | 75 |
out_high = 0; |
| 76 | 76 |
} |
| 77 | 77 |
|
| ... | ... | |
| 126 | 126 |
PCICR |= _BV(PCIE0); |
| 127 | 127 |
|
| 128 | 128 |
// BOM_EMIT as output |
| 129 |
DDRH |= _BV(DDH4) | _BV(DDH5) | _BV(DDH6) | _BV(DDH7);
|
|
| 129 |
DDRF |= _BV(DDF4) | _BV(DDF5) | _BV(DDF6) | _BV(DDF7);
|
|
| 130 | 130 |
|
| 131 | 131 |
init_38kHz_signal(); |
| 132 | 132 |
init_data_signal(); |
| ... | ... | |
| 134 | 134 |
|
| 135 | 135 |
void bom_send(char dir) {
|
| 136 | 136 |
switch (dir) {
|
| 137 |
case BOM_FRONT: out_pin_mask = _BV(BOM_EMIT0); break; |
|
| 138 |
case BOM_LEFT: out_pin_mask = _BV(BOM_EMIT1); break; |
|
| 139 |
case BOM_RIGHT: out_pin_mask = _BV(BOM_EMIT2); break; |
|
| 140 |
case BOM_BACK: out_pin_mask = _BV(BOM_EMIT3); break; |
|
| 137 |
case BOM_FRONT: out_pin_mask = _BV(P_BOM_EMIT0); break;
|
|
| 138 |
case BOM_LEFT: out_pin_mask = _BV(P_BOM_EMIT1); break;
|
|
| 139 |
case BOM_RIGHT: out_pin_mask = _BV(P_BOM_EMIT2); break;
|
|
| 140 |
case BOM_BACK: out_pin_mask = _BV(P_BOM_EMIT3); break;
|
|
| 141 | 141 |
} |
| 142 | 142 |
out_counter = 16; |
| 143 | 143 |
out_msg = sharp_msg_make(0x2A, bom_msg_make(robot_id, dir)); |
| ... | ... | |
| 188 | 188 |
} |
| 189 | 189 |
|
| 190 | 190 |
ISR(PCINT0_vect) {
|
| 191 |
uint8_t bom_sig = BOM_SIG; |
|
| 191 |
uint8_t bom_sig = PIN_BOM_SIG;
|
|
| 192 | 192 |
uint8_t changed = bom_sig ^ prev_bom_sig; |
| 193 |
if (changed & _BV(BOM_SIG0)) recv_edge(bom_sig & _BV(BOM_SIG0), &bom_rx[0]);
|
|
| 194 |
if (changed & _BV(BOM_SIG1)) recv_edge(bom_sig & _BV(BOM_SIG1), &bom_rx[1]);
|
|
| 195 |
if (changed & _BV(BOM_SIG2)) recv_edge(bom_sig & _BV(BOM_SIG2), &bom_rx[2]);
|
|
| 196 |
if (changed & _BV(BOM_SIG3)) recv_edge(bom_sig & _BV(BOM_SIG3), &bom_rx[3]);
|
|
| 193 |
if (changed & _BV(P_BOM_SIG0)) recv_edge(bom_sig & _BV(P_BOM_SIG0), &bom_rx[0]);
|
|
| 194 |
if (changed & _BV(P_BOM_SIG1)) recv_edge(bom_sig & _BV(P_BOM_SIG1), &bom_rx[1]);
|
|
| 195 |
if (changed & _BV(P_BOM_SIG2)) recv_edge(bom_sig & _BV(P_BOM_SIG2), &bom_rx[2]);
|
|
| 196 |
if (changed & _BV(P_BOM_SIG3)) recv_edge(bom_sig & _BV(P_BOM_SIG3), &bom_rx[3]);
|
|
| 197 | 197 |
prev_bom_sig = bom_sig; |
| 198 | 198 |
} |
| 199 | 199 |
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Also available in: Unified diff